ראשיתו של הגדוד בשנת 1954 כגונדה נ"מ 207 – 2 סוללות תותחי 20 מ"מ נגררים- בפיקוד שייקה שפיר
במבצע קדש פרס הגדוד על מרחב באר שבע. לפני מלחמת ששת הימים הפכה הגונדה לגדוד
בתקופה שלאחר מלחמת ששת הימים בוצעו פריסות סוללתיות במרחב סיני (בלוזה, רומני ועוד )
ב 1.4.72 פורסמה פקודת ארגון חדשה והגדוד עבר הסבה למתנייע עם תגבור כוח אדם יותר צעיר ואיכותי בפיקודו של עמוס ארד ז"ל
שהיה איש קבע וזה היה מינוי החרום שלו.
במלחמת יום הכיפורים הגדוד הוכפף לאוגדה 143 בפיקודו של אריק שרון ופרס על גשר הגלילים על תעלת סואץ כל תקופת הלחימה.
לאחר הפסקת האש ב24 באוקטובר 1973 עבר הגדוד את התעלה ומשימותיו היו להגן על יעדים של האוגדה כמו מפקדת האוגדה ,
אגד תחזוקה (צומת צח) והמשך הגנה על גשר הגלילים הגדוד הפיל 5 מטוסים אויב במלחמת יום הכיפורים
במלחמת לבנון הראשונה – 1982 הגדוד חבר לאוגדה 90 .
בתקופת ביניים פיקד על הגדוד כמינוי חרום בני כהן ( בעת שהיה בלימודים ) ובו בזמן בוצע אימון גדוד והוצאה פקודת הפעלה.
בשנת 1983 קיבל את הפיקוד על הגדוד גיורא צור . בתקופה זאת בוצע אימון גדודי ושולבו מפקדים חדשים כאשר הגדוד היה חביר
לאוגדה 380 בה בעת בוצעו תעסוקות מבצעיות בגבול לבנון קו סגול – גדודי ותעסוקות סוללתיות בשינוי ייעוד בדרום לבנון
ובגליל העליון . כמו כן התקיימו אימוני מקצועות בביה"ס לנ.מ. ימח הגדוד היה במתכים.
בשנת 1988 הועבר הגדוד לפיקודו של יהושע אגסי ובתקופה זאת התקיימו אימוני גדוד ותרגילי מרא"ם אוגדתיים כאשר המשימה
העיקרית של הגדוד הייתה הגנה על מרחב אוגדת שריון . בו בזמן בוצעו תעסוקות לא ייעודיות כמו : אחריות לגזרת סגעייה ברצועת עזה
בתקופת האינתיפדה הראשונה , אחזקה בגבול מצרים מרפיח ועד הר חריף ,אבטחה גדודית של מחנה מעצר קציעות והאזור ,
תעסוקת ש' עור בגבול לבנון שכללה פעילות בט"ש עם כוננות נ"מ.
בשנת 1992 הוחלף הימ"ח של הגדוד בימ"ח של גדוד 291 שפורק . משיקולים שונים שונה מספר הגדוד ל291.
בשנת 1994 הועבר הגדוד לפיקודו של אילן פורת במספרו החדש 291 ומכאן החל האיחוד של כוח האדם של שני הגדודים 207 ו 291
כגדוד חדש . ומכאן בוצע אימון הקמה של הגדוד החדש ל3 סוללות המתנייעות וסוללת הסטינגר וכך הלאה התקיימו אימונים
גדודיים אחת לשנתיים ותעסוקות מבצעיות בשינוי ייעוד בגבול הצפון , גבול מצרים ועזה
בשנת 2000 נסגר הגדוד סופית.
מפקדי הגדוד לדורותיו שייקה שפיר, עמוס ארד, בני כהן, גיורא צור ,יהושע אגסי
הכתוב על סמך ראיונות עם חיים גירון שהיה סגנו של עמוס ארד , עם רסר הגדוד ישכר קאופמן. עם מפקדיו בני כהן ,
עם יהושע אגסי וכיתוב שלו , עם אילן פורת וכיתוב שלו ועם כיתוב של גיורא צור .