גדוד 955 הוקם בשנת 1966 על בסיס 3 סוללות 40 מ"מ L70 כל אחת מגדוד אחר שהיו מבצעות תע"מ במתכים תחת מפקדה
מאולתרת וייעודו היה להגן על מתכים בפיקודו של אברהם גרנות (אברשה) ז"ל וכל זאת תוך אימון , התארגנות ופריסה מבצעית בשטח.
מיד אחרי מלחמת ששת הימים (1967) בפיקודו של אברהם גרנות {אברשה)ז"ל הועבר הגדוד לסיני קיבל סוללה רביעית מגנ"מ 881 ומשימתו הראשונה הייתה להגן על שדה רפידים וכבר ב-26 באוגוסט 1967 בוצעה ההפלה הראשונה של מטוס אויב – סוחוי 7 מצרי – מעל רפידים.על ידי סוללה ד בפיקודו של צביקה ארז – לימים קה"ד מכהנ"מ – והיה זה המטוס המצרי האחרון שהופל ע"י נ"מ קני לפני מלחמת ההתשה. בשנת 1968 קיבל את הגדוד לפיקודו מאיר שריב ז"ל ,לימים מכהנ"מ .בחודש יוני 1969 עבר הגדוד לחצרים שהוגדר כבסיס הקבע שלו ,ומיד שב לסיני להגנה על סוללת ההוק בבלוזה, שם הופלו 2 מטוסי אויב ע"י סוללה ד בפיקודו של שמי צינמון ,וטסה על מפקדת החטיבה
במאי 1969 בוצע מארב למסוקים במוצב המזח בפיקוד מפקד סוללה ג יוסי פרנקל – 2 תותחים שפרסו במעוז ומאחור המתין הקסו"ל
עם הרכבים לחלץ אותם מה שבפועל קרה אחרי שספגו הפגזת מרגמות. הפתרון המאולץ הביא לחשיבה חדשה ובעקבותיה הוקם המערך המתנייע
החל מתחילת 1970 .
בסוף 1969 קיבל סא"ל עמוס ארד ז"ל את הפיקוד על הגדוד . באותה תקופה חזר הגדוד לחצרים להתארגנות ,נופש ואימונים .
משנת 1970 הגדוד היה בפריסות בסיני במהלך של חצי שנה בהגנה על סוללות הוק ברס סודר, גידי , אבו סמרה ,כאשר במהלך אותה תקופה אחת מהסוללות
הסדירות נסגרה. ונפתחה מחדש שנתיים לאחר מכן.
בשנת 1972 קיבל את הפיקוד על הגדוד סא"ל מנשה גונן .כשפרצה מלחמת יום הכיפורים הגדוד הסדיר היה בחצרים .למעט סוללה אחת שאיישה עד מוצ"ש סוללה 20 מ"מ נייח בהגנה על יב"א 506 .עם פקודת הגיוס פרסו 3 סוללות סדירות אליהן הצטרפו 5 סוללות מילואים ואח"כ הסוללה הסדירה שחזרה ממירון. ב-21 באוקטובר 1973 נתקבלה פקודה שהסוללות הסדירות ,4 במספר ,תרדנה לסיני ותפרוסנה בפאיד ( שדה תעופה מעבר לתעלת סואץ) התנועה לשם התבצעה עדין תוך כדי לחימה של צה"ל בשטח .
בפברואר 1974,בעת הנסיגה מ"אפריקה" עברו הסוללות מפאיד לאום חשיבה.
בעת השרות בסיני היה הגדוד מוצב באתרים שונים במשך חצי שנה וחצי שנה היה בחצרים תוך כדי אימונים ומטווחים כולל אימוני חי"ר
וקליטת הרמית.
בשנות ה-90 הגדוד אף ביצע תעסוקות לא ייעודיות בעזה וכלא קציעות
ב 15.10.80 נסגר הפך הגדוד לגדוד מילואים בן 5 סוללות
בשנת 1987 הועבר הגדוד לפיקודו של סא"ל אילן גליקסמן אשר שרת בו לפני כן והיה מפקדו עד לסגירתו
הכתוב על סמך ראיונות עם יעקב בר נר ,מנשה גונן,אילן גליקסמן , יעקב גורן וכיתוב שלו וכתבים של כהן צבי , עקיבא מנחם ,דוד דינור
וחומרים שמורים של יעקב בר נר ,עמוס ארד ז"ל מנשה גונן, מאיר שריב ז"ל וחוברת גנ"מ 955.
מפקדי הגדוד הידועים – אברהם גרנות ז"ל , מאיר שריב ז"ל, עמוס ארד ז"ל,מנשה גונן,יעקב גורן,צביקה כהן, עקיבא מנחם, דוד דינור ,
אילן גליקסמן.